كنترل جهت كوادروتور با استفاده خطی سازی فيدبک

Collision-Free Trajectory Planning for a 3-DOF Robot with a Passive Joint

c10_1
c10_1 c10_5 c10_3 c10_2 c10_4
چكيده در اين گزارش، طراحي يك كنترلر غيرخطي به روش خطي‌سازي فيدبك (Feedback Linearization) براي سيستم quadrotor ارائه شده است. در حقيقت با بهره‌گيري از روش خطي‌سازي ورودي-خروجي (I.O.L ...ادامه توضیحات
40,000 تومان

دانلود ها منبع/مقاله
  • توضیحات
  • نظرات
  • ارسال نظر
چكيده در اين گزارش، طراحي يك كنترلر غيرخطي به روش خطي‌سازي فيدبك (Feedback Linearization) براي سيستم quadrotor ارائه شده است. در حقيقت با بهره‌گيري از روش خطي‌سازي ورودي-خروجي (I.O.L)، كنترلر مناسبي براي سيستم مذكور طراحي شده است. مقدمه روش"خطي‌سازي فيدبك"(Feedback Linearization) ، كاربرد فراواني هم در دنياي كنترل (براي سيستم‌هاي غيرخطي) و هم در طبيعت دارد. اصولا در مباحث كنترلي يا به دنبال پايدارسازي (Stabilizing) هستيم يا رديابي (Tracking). در مقوله پايدارسازي هدف آن است كه براي يك سيستم غيرخطي كلي به صورت بتوانيم با به دست آوردن يك قانون كنترل (Control Law) مناسب مثل u، شرايط اوليه (حالت‌ها) را از هر نقطه‌اي در فضاي به سمت صفر ميل دهيم . در مقوله رديابي مي‌خواهيم براي سيستم غيرخطي ، خروجي y يك yd(t) را دنبال كند؛ لذا بايد قانون كنترل u را به‌گونه‌اي به دست آمريم كه از هر شرايط اوليه در فضاي  كه شروع كنيم، خطاي رديابي y(t)-yd(t) به سمت صفر ميل كند و در ضمن تمام حالت‌هاي X محدود بمانند. البته لازم به ذكر است كه مقوله رديابي به دو شاخه رديابي كامل (Perfect Tracking) و رديابي با خطاي محدود (Bounded Error Tracknig) قابل تقسيم است. براي رسيدن به P.T. اگر شرايط اوليه ما روي مسير مطلوب قرار داشته باشد، آنگاه خروجي y همواره به خروجي مطلوب برسد؛
فهرست نظرات:
هنوز هیچ نظری ارسال نشده است.
امتیاز:

درج نظر شما در مورد این محصول

نام کاربری:
منبع سال انتشار منبع گزارش منبع دارد؟ فیلم آموزشی
مقاله ژورنال 2000 بله ندارد
+
افزودن به سبد

کالاهای مشابه فروشگاه

نتایج 1 تا 1 از کل 1 نتیجه