Supervisory Fuzzy Control for 5 DOF Robot Arm

Supervisory Fuzzy Control for 5 DOF Robot Arm

c28_1
1-1-    مقدمه در دنیای امروز روباتها به بخش مهمی در صنعت تبدیل شده­اند. بنابراین کنترل روبات­ها به یک موضوع مهم و اساسی تبدیل شده­است. کنترل کننده PID به عن ...ادامه توضیحات
  • توضیحات
  • نظرات
  • ارسال نظر

1-1-    مقدمه

در دنیای امروز روباتها به بخش مهمی در صنعت تبدیل شده­اند. بنابراین کنترل روبات­ها به یک موضوع مهم و اساسی تبدیل شده­است.

کنترل کننده PID به عنوان محبوبترین کنترل کننده به علت سادگی ساختار و طراحی شناخته می­شود. 90% کاربردهای کنترلی به یکی از فرم­های PID مانند PD و PI محدود می­شود. روش­های مختلفی برای تنظیم پارامترهای pid وجود دارد. مانند روش زیگلر نیکولز یا کوهن کُن. می­توان از منطق فازی برای کنترل با نظارت PID استفاده کرد.

در روشهای سنتی طراحی PID پارامترهای کنترل کننده در طول زمان ثابت هستند و تغییر نمی­کنند. در مواجه با سیستمهای غیر خطی و پیچیده ثابت بودن پارامترهای کنترل کننده موجب غیر مطلوب شدن پاسخ سیستم می­شود. در اینجا از قوانینی که توسط یک فرد خبره در قالب یک سیستم فازی ارائه می­شود برای تغییر دادن پارامترها در طول زمان استفاده می­شود.

در این پروژه از کنترل کننده فازی با نظارت در کنترل روبات با پنج درجه آزادی استفاده می­شود.

فهرست نظرات:
هنوز هیچ نظری ارسال نشده است.
امتیاز:

درج نظر شما در مورد این محصول

نام کاربری:
منبع سال انتشار منبع گزارش منبع دارد؟ گزارش کد فیلم آموزشی ترجمه منبع
مقاله ژورنال 2012 بله دارد ندارد ندارد
+
افزودن به سبد

کالاهای مشابه فروشگاه